As mesmas embarcações utilizadas para transporte pelo homem primitivo – como balsas ou canoas, feitas com peles de animais – podem ter sido empregadas durante as guerras tribais. À medida que as civilizações vão se desenvolvendo, navios maiores são construídas e surgem navios de guerra especializados, distintos daqueles usados para comércio. Os primeiros navios egípcios sãogaleras movidas por cerca de 20 remadores, segundo os mais antigos retratos disponíveis, de cerca de 3000 a.C. Também podem ser equipados com velas. Não há ainda um leme, mas sim um remo maior para dar a direção.
Esses dois meios de propulsão (a força humana e a vela) coexistem por muito tempo, mas o aperfeiçoamento dos veleiros gradualmente elimina os navios a remo, durante a Idade Moderna (1453-1789). A vela tem a desvantagem de não poder ser usada em tempo calmo; já os navios a remo não podem ser utilizados em mares revoltos. Os navios de guerra da região do Mediterrâneo empregam a vela para longos trajetos, mas combatem em águas costeiras impelidos por remadores. Dois métodos de combate ditam a evolução das embarcações de guerra. Um esporão colocado na proa é usado para afundar a nave inimiga por abalroamento; e tropas podem ser transportadas para tomar o navio inimigo por abordagem. Os gregos preservam sua independência ao derrotar os persas em uma importante batalha naval, Salamina (480 a.C.), valendo-se de navios a remo com duas ou três fileiras de remadores (birremes ou trirremes). Um navio grego tem em média 200 tripulantes, a maioria, remadores.
Os grandes navegadores da Antiguidade são osfenícios, cujas naves movidas a vela e com cascos bojudos podem transportar mais carga que as galeras. Os cartagineses herdam dos fenícios sua tradição naval, e a princípio impõem derrotas aos romanos durante as chamadasGuerras Púnicas (264 a.C.-146 a.C.). Roma, uma potência terrestre, leva a guerra da terra ao mar, adotando como tática preferencial a abordagem do inimigo. Alguns navios romanos levam catapultas a bordo. Os vikings também desenvolvem navios eficientes para navegação em alto-mar.
No Oriente, o junco chinês é desenvolvido como um navio com estrutura resistente, apesar de não ter características importantes típicas dos navios ocidentais – como a quilha, espécie de coluna vertebral do navio na parte de baixo do casco. Juncos chineses navegam por boa parte dos oceanos Índico e Pacífico e um almirantechinês pode perfeitamente, do ponto de vista técnico, ter descoberto a Américaantes de Cristóvão Colombo .
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